清華大學(xué)機械系研發(fā)微小型管道機器人，實現(xiàn)亞厘米級管道高效探測

IT之家 5 月 29 日消息，據(jù)清華大學(xué)官網(wǎng)消息，近日，清華大學(xué)機械系現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)與機器人化裝備實驗室研發(fā)了一種可在亞厘米級管道中高效運動的管道探測機器人。

在航空發(fā)動機和煉油機等復(fù)雜系統(tǒng)中，有大量用于輸送水、氣體和油的管道。通常，這些管道具有各種直徑、變化的曲率，并覆蓋較長的距離。為確保它們處于良好的工作狀態(tài)，需要定期從外部和內(nèi)部進行管道檢修。目前已開發(fā)的各種管道巡檢機器人包括輪式、腿足式、履帶式等運動機構(gòu)，多采用電磁電機驅(qū)動，適用于大口徑管道的檢測。當涉及到直徑小于一厘米的微細管道時，機器人的尺寸很難按比例縮小。

該成果以“用于亞厘米級管狀環(huán)境導(dǎo)航的管道檢測機器人”（A PIPELINE INSPECTION ROBOT FOR NAVIGATING TUBULAR ENVIRONMENTS IN THE SUB-CENTIMETER SCALE）為題發(fā)表在《科學(xué) 機器人》（SCIENCE ROBOTICS）上。

管道機器人在多介質(zhì)、多材質(zhì)、變管徑的復(fù)雜管道中行進和探測

論文第一作者為清華大學(xué)機械工程系博士后湯超，通訊作者為機械工程系副教授趙慧嬋，其他作者包括機械工程系教授劉辛軍和 2021 級博士生杜伯源、2018 級博士生姜淞文、2019 級碩士生邵琦、2019 級博士生東旭光。該團隊多年來一直專注于機器人領(lǐng)域相關(guān)研究。本項工作受到了國家自然科學(xué)基金青年基金、面上項目以及共融機器人重大研究計劃等項目的支持。